Δε γνωρίζουμε με σιγουριά πότε βρέθηκε το πρώτο απολίθωμα δεινοσαύρου. Είναι πιθανό οι Ινδιάνοι να είχαν βρει απολιθώματα που είχαν βγει στην επιφάνεια, στις άνυδρες περιοχές της Βόρειας Αμερικής που είναι γνωστές ως Badlands. Σε αυτές τις περιοχές, οι παλαιοντολόγοι έχουν φέρει στο φως σημαντικά ευρήματα από τα τέλη του 19ου αιώνα. Είναι επίσης πιθανό στην Κίνα να μάζευαν απολιθώματα δεινοσαύρων και να τα πουλούσαν σαν δόντια ή οστά δράκων, κάτι που άλλωστε έκαναν και με νεότερα απολιθώματα διαφόρων -αφανισμένων σήμερα- θηλαστικών. Η παλιότερη επιβεβαιωμένη εύρεση οστού δεινοσαύρου αναφέρεται σε ένα βιβλίο του 1676, με θέμα τη φυσική ιστορία του Oxfordshire, μόνο που τότε δε γνώριζαν περί τίνος επρόκειτο. Στο βιβλίο ο Robert Plot περιγράφει ένα υπερμέγεθες οστό, που είχε βρει σε ένα λατομείο. Πίστευε ότι ήταν το κάτω τμήμα του μηριαίου οστού ενός μεγάλου ζώου, για παράδειγμα ενός ελέφαντα ή -και αυτό το θεωρούσε πιθανότερο- ενός γίγαντα. Το 1763 o φυσιοδίφης Richard Brookes μελέτησε προσεκτικότερα το εύρημα και το βάφτισε Scrotum humanum. Υπέθεσε ότι ήταν οι απολιθωμένοι όρχεις ενός γίγαντα. Αργότερα το εύρημα εξαφανίστηκε, αλλά από διάφορα σχέδιά του που έχουν σωθεί φαίνεται ότι όντως θύμιζε ένα ζεύγος γιγάντιων όρχεων. Ο όρος «δεινόσαυρος» εμφανίστηκε για πρώτη φορά το 1841, με βάση μελέτες απολιθωμάτων του Megalosaurus και του Iguanodon τα οποία είχαν ανακαλυφθεί τις πρώτες δεκαετίες του 19ου αιώνα. Το 1871, ο John Philips διατύπωσε την άποψη ότι οι γιγάντιοι όρχεις ήταν μάλλον το κάτω τμήμα ενός μηριαίου οστού ενός Megalosaurus. Οι δύο στρογγυλές απολήξεις δεν ήταν επομένως υπολείμματα ενός γεννητικού οργάνου, αλλά ένα τμήμα από άρθρωση ποδιού ενός σαρκοφάγου δεινοσαύρου, που έζησε ίσως πριν από 150 εκατομμύρια χρόνια.